S e a r c h   f o r   h o m i n g   p o i n t   i n   p o s i t i v e   d i r e c t i o n   a t   h i g h   v e l o c i t y .   M o v e   i n   n e g a t i v e   d i r e c t i o n   a f t e r   t o r q u e   r e a c h e s   t h e   v a l u e   s e t   i n   P r 5 . 3 9 ,   s t o p s   w h e n   t o r q u e   i s   g o n e .   H o m i n g   d o n e   s i g n a l   d e l i v e r s   a f t e r   t h e   t i m e   v a l u e   s e t   i n   P r 5 . 3 7 