S e a r c h   f o r   h o m i n g   p o i n t   i n   p o s i t i v e   d i r e c t i o n   a t   l o w   v e l o c i t y .   S t o p   a f t e r   t o r q u e   r e a c h e s   t h e   v a l u e   s e t   i n   P r 5 . 3 9   a n d   h o m i n g   d o n e   s i g n a l   d e l i v e r s   a f t e r   t h e   t i m e   v a l u e   s e t   i n   P r 5 . 3 7 